Stále sa rozvíjajúca dopravná infraštruktúra prináša so sebou rozvoj územia, čo má vplyv na zvyšovanie životnej úrovne. S novými pracovnými príležitosťami rastie mobilita ľudí, ako aj dopyt po tovare a s tým aj požiadavky na jeho prepravu nákladnou automobilovou dopravou. Diaľnice a rýchlostné cesty sú na celom území Slovenska spoplatnené, a tak motoristi očakávajú kvalitné a udržiavané cesty, bezpečnú jazdu a poskytovanie primeraných služieb. Služby sú poskytované na obslužných zariadeniach diaľnic a rýchlostných ciest, a to na odpočívadlách. Rozsah služieb poskytovaných na odpočívadlách vychádza z intenzít dopravy na jednotlivých úsekoch diaľnic a rýchlostných ciest. Návštevnosť odpočívadiel okrem intenzity dopravy ovplyvňuje aj ich vybavenie –druh poskytovaných služieb, ich kvalita a pocit bezpečnosti. Potreba vybavenia rýchlostnej cesty R4 v súvislosti s polohou v blízkosti štátnej hranice si vyžiadala vybudovanie obojstranného odpočívadla Milhosť. Bolo nutné dobudovanie odbočovacích a pripájacích pruhov na rýchlostnej ceste R4, návrh malého obojstranného odpočívadla s vybavením odpočívadla pre typ „D“ vpravo a typ „D1“. Návrh počíta s odvodnením riešeného územia z navrhovaného odpočívadla Milhosť, ako aj z existujúcej cesty R4. Odpočívadlo je vybavené prvkami drobnej architektúry – stoly a lavičky, odpadkové koše, informačný pútač. V ťažisku odpočívadla je objekt, v ktorom sú umiestnené priestory pre osobnú hygienu vodičov a posádok osobných áut a autobusov, priestor pre predaj diaľničných známok a vybavovanie mýtnych poplatkov, samostatné hygienické priestory pre vodičov kamiónov, priestor pre informačné a propagačné stredisko. Návštevníci sa pohybujú v areáli odpočívadla po chodníkoch a priechodoch pre chodcov. Statická doprava pozostáva z parkoviska pre 20 kamiónov, parkoviska autobusov a karavanov v počte 6 miest a parkoviska pre osobné autá v počte 34 miest.